马可·波罗（1254年-1324年）出生在威尼斯，在今天被认为是中世纪最重要的旅行家。我们对他的了解的主要来源于两种书面资料：一是记录其家族在威尼斯历史上的档案文件（主要与1294年之后的私人事务相关），二是他在亚洲旅行期间的经历，这些经历被记录在《对世界的描绘》（又名《马可·波罗游记》）一书中。这本书是马可·波罗与比萨的鲁思梯谦合作编写的，记录了他对亚洲世界的了解。此外，还有一些关于马可·波罗的“传说”，这些口头传说涉及到其生活的方方面面，虽然被学者们谨慎对待，但却激发了人们对这位威尼斯人的广泛兴趣。
马可·波罗出生于一家在地中海东部地区希腊和黑海一带经营的威尼斯商人家庭。约在1260年至1261年间，他的父亲尼科洛·波罗和叔叔马泰奥·波罗从黑海沿岸的苏达克这个重要的亚欧贸易中心出发，但西亚的两个蒙古政权金帐汗国和伊儿汗国之间的冲突迫使他们东行，最终到达乌兹别克斯坦的布哈拉。在布哈拉逗留了三年后，他们加入了一支前往中国的波斯使团，沿着“丝绸之路”的商队路线行进，最终到达了当时的中国统治者、蒙古帝国的皇帝忽必烈的宫廷。在忽必烈宫廷受到了热烈的欢迎，并成为忽必烈了解西方国家情况的对话伙伴（如《马可·波罗游记》所述），尼科洛和马泰奥成为了他的使节，奉命前往罗马教宗处。但他们兄弟俩在1269年返回欧洲时，由于教宗宝座的空缺而无法完成使命，直到1271年9月，当时在圣地担任教廷特使的泰达尔多·维斯孔蒂被选为教宗额我略十世，继位克莱孟四世（于1268年去世）。在等待教宗选举期间，返回威尼斯的尼科洛发现自己成为了鳏夫（我们对其妻子所知甚少），并认识了他在长时间离家期间出生的十五岁儿子马可·波罗。在1271年，还是青年的马可·波罗（但在中世纪的观念中已是成年人）也参与了波罗家的第二次旅行，受教宗额我略十世的委托，成为他派往大汗处的使节。波罗一家横穿中东到达位于波斯湾的霍尔木兹，希望从那里找到一条通往中国的海上航线，但未能如愿，最终不得不沿着“丝绸之路”的常规路上路线前行，他们于1274年至1275年间到达中国宫廷。
由于缺乏中国的相关文件记录，我们无法准确得知马可·波罗在中国的具体行政职责。但学者们普遍认为，马可是一名帝国官员；他的职责之一肯定是向大汗报告信息，不排除他还从事过地方管理或财政管理工作。这也并不罕见，因为蒙古帝国的统治精英经常使用外国人（非蒙古人、非汉人）来满足其需要，并且很不愿意中断与下属之间的专业关系。一个偶然的机会使得波罗一家得以在1290年左右回到自己的家乡，他们被要求护送蒙古公主阔阔真（蒙古语Kökeǰin，意为“天上的女士”）前往波斯，与伊儿汗国君主阿鲁浑成婚；经过三年的航行（在此期间，大部分随行人员和船员都罹难），波罗一家在霍尔木兹登陆，完成护送使命后于1295年回到威尼斯。
马可·波罗回到威尼斯后的岁月相对“平淡”，他专注于家庭事业，他与多娜塔·巴多埃尔结婚，育有三个女儿，另有一个私生女，举家搬迁到圣金口若望堂附近的大宅里（一个典型的住房仓库一体建筑，位于现今威尼斯马里布兰剧院附近），并从事商业活动（但马可·波罗并未从事威尼斯共和国的政治事业），并安排了《马可·波罗游记》第二版的出版，这很可能是马可·波罗与圣金口若望堂道明会会士的合作，因为他在那里是最有影响力的平信徒之一。关于马可·波罗在热那亚的监禁原因和持续时间仍有争议，《马可·波罗游记》本身将其完成日期定在1298年，那马可·波罗是在科尔丘拉岛战役（1298年9月）中被俘，还是如某些中世纪资料所暗示的，在其回到威尼斯后不久，在地中海东部进行商业行动时被捕的呢？第二种假设似乎更符合逻辑，因为马可·波罗和鲁思梯谦需要一段时间来合作撰写这本书（我们对其撰写方式所知甚少）。无论如何，马可·波罗在热那亚和威尼斯之间于1299年5月签订和平协议后获释，此后一直留在他的家乡，直到去世（死亡时间就在其1324年1月9日立下的遗嘱前）。相关档案资料显示，马可·波罗也卷入了威尼斯家庭典型的财产纠纷中，当时的威尼斯家庭习惯于几代人共同居住、管理住宅、财产和业务。
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